アルノルフォはトスカーナ州コッレ・ヴァル・デルサに生まれました。
彼はニコラ・ピサーノの主席助手として、大理石でできたシエナ大聖堂のドゥオモのための説教壇を制作したが（1265-1268）、すぐに独立して重要な墓の彫刻を手がけるようになった。 1266年から1267年にかけては、ローマでアンジュー家のシャルル1世のために働き、カンピドリオに納められている有名な彫像でシャルル1世を描いた。 1282年頃には、オルヴィエートのサン・ドメニコ教会にあるギヨーム・ド・ブレイエ枢機卿の記念碑を完成させた。この記念碑には、古代ローマの女神アバンダンティアの像をモデルにした、安置された聖母（マエスタ）が描かれており、聖母のティアラや宝石は古代のモデルを再現したものである。 アルノルフォはローマでコスモテスク美術を見ており、その影響は、1285年と1293年にそれぞれ制作した城壁外の聖パウロ大聖堂とトラステヴェレのサンタ・チェチーリア教会のインターシャとポリクローム・ガラスの装飾に見ることができる。
1294年から1295年にかけては、主に建築家としてフィレンツェで活動していました。
1294年から1295年にかけては、主に建築家としてフィレンツェに勤務し、伝記作家ジョルジョ・ヴァザーリによると、フィレンツェの大聖堂の建設を担当し、1589年に破壊されたファサードの下部を飾る彫像を提供したという。 現存する彫像は、現在、大聖堂の博物館に所蔵されている。 サンタ・クローチェ教会の設計はアルノルフォの手によるものとされているが、これには大きな疑問がある。
アルノルフォの作品の記念碑的性格は、フィレンツェの外観にも影響を与えている。
ジョルジョ・ヴァザーリは『最も優れた画家、彫刻家、建築家の生涯』にアルノルフォの伝記を載せています
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