El desarrollo de los OKRs se atribuye generalmente a Andrew Grove, el «Padre de los OKRs», que introdujo el enfoque en Intel durante su mandato allí y lo documentó en su libro de 1983 High Output Management. El sencillo pero eficaz concepto de Grove es explicado por John Doerr: «El resultado clave tiene que ser medible. Pero al final se puede mirar, y sin argumentos: ¿He hecho eso o no lo he hecho? ¿Si? ¿No? Sencillo. No hay que juzgarlo».
En 1975, John Doerr, que por aquel entonces era un vendedor que trabajaba para Intel, asistió a un curso dentro de Intel impartido por Andy Grove en el que se le presentó la teoría de los OKRs, entonces llamados «iMBOs» por «Intel Management by Objectives».
En 1999, Doerr, que por aquel entonces trabajaba para Kleiner Perkins, una empresa de capital riesgo, introdujo la idea de los OKRs en una start-up en la que Kleiner Perkins había invertido llamada Google. La idea cuajó y los OKR se convirtieron rápidamente en un elemento central de la cultura de Google como «metodología de gestión que ayuda a garantizar que la empresa centre sus esfuerzos en los mismos aspectos importantes en toda la organización». Doerr también publicó un libro sobre el marco OKR titulado Measure What Matters en 2017.
Larry Page, el antiguo CEO de Alphabet y cofundador de Google, dio crédito a los OKRs dentro del prólogo del libro de Doerr: «Los OKR han ayudado a llevarnos a un crecimiento de 10×, muchas veces. Nos han ayudado a hacer que nuestra audaz misión de «organizar la información del mundo» sea incluso alcanzable. Nos han mantenido a mí y al resto de la empresa en el tiempo y en el camino cuando más importaba».
Desde que se hicieron populares en Google, los OKR han encontrado el favor de otras organizaciones tecnológicas similares, como LinkedIn, Twitter, Gett, Uber y Microsoft.