Los dos caracteres que componen el término pueden traducirse directamente como «nacido antes» e implican a quien enseña basándose en la sabiduría de la edad y la experiencia.
La palabra precedida por el adjetivo 大, pronunciado «dai» (o «ō»), que significa «grande» o «gran», suele traducirse como «gran maestro». Este término compuesto, «dai-sensei», se utiliza a veces para referirse al sensei más importante de una escuela o tradición concreta, especialmente dentro del sistema iemoto. Para un miembro más veterano de un grupo que no ha alcanzado el nivel de sensei, se utiliza el término senpai (先輩) -nótese el uso común de 先 «antes»; en las artes marciales, se utiliza especialmente para el miembro más veterano no sensei.
La expresión japonesa de «sensei» comparte los mismos caracteres que la palabra china 先生, pronunciada xiānshēng en chino estándar. Xiansheng era un título de cortesía para un hombre de estatura respetada. La pronunciación en chino medio de este término puede haber sido *senʃaŋ o *sienʃaŋ. En el chino estándar moderno, se utiliza del mismo modo que el título «señor». Antes del desarrollo de la lengua vernácula moderna, xiānshēng se utilizaba para dirigirse a los profesores de ambos sexos; esto ha caído en desuso en el chino estándar, aunque se mantiene en algunas variedades chinas del sur, como el cantonés, el hokkien, el teochew y el hakka, donde todavía tiene el significado de «profesor» o «médico». En japonés, sensei se sigue utilizando para dirigirse a personas de ambos sexos. Es probable que tanto los usos actuales en el sur de China como en Japón reflejen más su etimología en el chino medio. Para las comunidades hokkien y teochew de Singapur y Malasia, «Sensei» es la palabra adecuada para dirigirse a los maestros de escuela. Los malayos de Singapur también se dirigían tradicionalmente a los médicos chinos como «Sensei».